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库卡弧焊机器人工作站弧焊寻位程序故障
库卡弧焊机器人工作站弧焊寻位程序故障，此类故障的报警前缀一般为THSR，该类故障应着重检查与寻位相关的参数设置、硬件连接和寄存器状态。下面结合两个例子进行说明。
(1)库卡弧焊机器人配备R-30iB控制系统在正常工作中出现报警THSR-030还没有搜查开始，已经接触制品，SRVO-126 Quiqe停止错误(G∶1)。
分析两处报警主要原因应该是THSR-030故障后设备停止才发生SRVO-026故障，因此查阅THSR-030故障原因为:
在搜索动作开始之前，电线与零件接触。
对策为:检查零件盒电线或示教新的搜索开始位置。由于该弧焊程序故障中存在寻位，分析寻位中存在零件与弧焊机器人的电信号交换，故决定检查该电信号交换线路，但该电信号交换过程中未发现电气线路，分析可能通过焊丝进行信号传递。
检查焊丝时发现送丝软管脱落，焊丝与设备支撑架接触，而支撑架与零件工装是一个整体，故焊丝与零件接触构成信号回路，导致故障发生，更换送丝软管并做好绝缘后，设备故障消除。
（2）弧焊机器人程序在进行寻位动作时出现报警，报警号为:THSR-022 工件未零点标定。
考虑该焊接程序是进行示教并试运行，应该与编程参数有关，查阅报警对策要求进行零件调校;另外由于报警号为THSR，于是考虑检查碰触相关的参数。DATA--碰触设定，然后找到寻位使用的参数号并将原点位置的值改为开，接着再次对该位置进行寻位示教，关闭原点，试运行程序未发生报警。
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