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库卡弧焊机器人弧焊寻位故障解决方案——库卡机器人
发布时间:2020-08-18        浏览次数:238        返回列表
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       库卡弧焊机器人工作站弧焊寻位程序故障


       库卡弧焊机器人工作站弧焊寻位程序故障,此类故障的报警前缀一般为THSR,该类故障应着重检查与寻位相关的参数设置、硬件连接和寄存器状态。下面结合两个例子进行说明。

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(1)库卡弧焊机器人配备R-30iB控制系统在正常工作中出现报警THSR-030还没有搜查开始,已经接触制品,SRVO-126 Quiqe停止错误(G∶1)。

       分析两处报警主要原因应该是THSR-030故障后设备停止才发生SRVO-026故障,因此查阅THSR-030故障原因为:

       在搜索动作开始之前,电线与零件接触。

       对策为:检查零件盒电线或示教新的搜索开始位置。由于该弧焊程序故障中存在寻位,分析寻位中存在零件与弧焊机器人的电信号交换,故决定检查该电信号交换线路,但该电信号交换过程中未发现电气线路,分析可能通过焊丝进行信号传递。

       检查焊丝时发现送丝软管脱落,焊丝与设备支撑架接触,而支撑架与零件工装是一个整体,故焊丝与零件接触构成信号回路,导致故障发生,更换送丝软管并做好绝缘后,设备故障消除。

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(2)弧焊机器人程序在进行寻位动作时出现报警,报警号为:THSR-022 工件未零点标定。

       考虑该焊接程序是进行示教并试运行,应该与编程参数有关,查阅报警对策要求进行零件调校;另外由于报警号为THSR,于是考虑检查碰触相关的参数。DATA--碰触设定,然后找到寻位使用的参数号并将原点位置的值改为开,接着再次对该位置进行寻位示教,关闭原点,试运行程序未发生报警。





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